[코스모스 1주차] ROS 소개 및 설치

ROS

[코스모스 1주차] ROS 소개 및 설치

앙서녕 2024. 3. 7. 20:53

Chapter1. 로봇 소프트웨어 플랫폼

1. 로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래

- 하드웨어 플랫폼과의 소프트웨어 플랫폼간의 인터페이스 확립

- 모듈형 하드위어 플랫폼 확산

- 하드웨어에 대한 지식이 없어도 응용 프로그램 작성 가능

- 더 많은 소프트웨어 인력들이 로보틱스 분야로 진입, 로봇 제품에 참여 가능

- 유저에게 제공할 서비스에 집중

- 실수요가 있는 서비스 제공으로 유저계층 형성 및 피드백

- 로봇 개발이 급속도로 발전할 수 있는 계기

Chapter2. 로봇 운영체제 ROS

1. ROS?

ROS = Robot Operating System
ROS Is an open-source, meta-operation system for your robot.
ROS는 메타운영체제

메타운영체제?
어플리케이션과 분산 컴퓨팅 자원간의 가상화 레이어로 분산 컴퓨팅 자원을 활용하여, 스케줄링 및 로드, 감시, 에러 처리 등을 실행하는 시스템이라고 볼 수 있음.

2. 소프트웨어 프레임 워크

노드간에 메시지 교환 방법으로 복잡한 프로그램을 잘게 나눠 공동 개발 가능
명령어 도구, 시각화 도구 Rviz, GUI 도구 모음 rqt, 3차원 시뮬레이터 Gazebo 지원
로보틱스에서 많이 사용되는 모델링, 센싱, 인식, 내비게이션, 매니퓰레이션 기능 지원

3. ROS를 사용 가능한 운영체제

Ubuntu
OS X
Windows
Fedora
Gentoo
OpenSUSE
Debian
Raspbian
Arch
QNX Realtime OS

. . . 그래서 우리는 Ubuntu 운영체제에서 ROS를 설치할 것이다.

4. ROS 구성

ROS 구성은 다음과 같다.

5. ROS 특징

통신 인프라 (메시지 파싱, 메시지의 기록 및 재생, 메시지 사용으로 인한 다양한 프로그래밍 언어 사용, 분산 매개 변수 시스템)
로봇 관련 다양한 기능 (로봇에 대한 표준 메시지 정의, 로봇 기하학 라이브러리, 로봇 기술 언어, 진단 시스템, 센싱/인식, 내비게이션, 매니퓰레이션)
다양한 개발 도구 (Command-Line Tools, RViz, RQT, Gazebo)

Chapter3. ROS 개발환경 구축

1. ROS 설치

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

If you rely on these packages, please support OSRF. These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downlo

wiki.ros.org

. . . 강의에서는 ROS kinetic 설치를 하지만, 우리는 noetic 버전으로 진행한다.

2. ROS 동작 테스트