ROS (7) 썸네일형 리스트형 [코스모스 9주차] 컴퓨터 과학 1. 진법임의의 숫자 혹은 문자를 사용하여 수를 표현하는 체계n진법은 한 자리 수를 n가지(0~n-1)의 숫자 혹은 문자로 나타낼 수 있음10진법사람들이 자연스럽게 사용하고 있는 수 체계2진법컴퓨터는 2진법을 사용0과 1의 조합으로 이루어진 비트가 모여서 데이터를 표현2진수를 표현할 때는 보통 0b라는 접두어를 붙임ex) 10진수 14 → 2진수 0b111016진법2진수를진 좀 더 간편하고 효율적으로 표현하기 위해 쓰인 진법 중 하나ex) 2진수 0b1100 → 16진수 0xC프로그램을 분석할 때 사용하는 디버깅 도구 같은 경우, 일반적으로 메모리의 위치를 나타내는 주소값을 16진수 형태로 출력RGB 색상을 표현할 때도 16진수 형태로 표기2. 비트와 바이트비트와 바이트는 컴퓨터의 데이터를 다루는 데 가.. [코스모스 8주차] PKI 1. PKI공개키 기반구조온라인에서 디지털 정보를 안전하게 교환하는데 필요한 정책, 절차 및 기술의 조합알고리즘을 사용하여 메시지와 파일을 안전하게 보호하고 의도된 수신자에게만 전달되도록 함PKI는 공개 키와 개인 키라는 두 가지 유형의 암호화 키를 사용하는데, 두 가지 종류의 키가 함께 인터넷에서 통신의 기밀성, 무결성 및 신뢰성을 보장함신뢰할 수 있는 기관에서 발급한 디지털 인증서 사용 (인증기관(CA))디지털 인증서는 소유자의 공개 키와 기타 식별 정보를 보관하고, 사용자의 진위를 확인하며, 공개 키가 유효한지 확인2. PKI 용도웹 브라우징, 온라인 뱅킹, 전자상거래, 이메일과 같은 공용 인터넷의 온라인 트래픽을 보호개인과 기업은 인터넷을 통신을 보호하기 위해 PKI를 사용개인 키와 공개 키를 포.. [코스모스 7주차] V2X 1. V2X운전 중 다른 차량 및 도로 인프라 등과 통신하면서 보이지 않는 곳에서의 교통상황 정보를 수집하거나 공유하는 통신기술을 말함X of V2X : 차량, 인프라, 보행자, 네트워크 등V2V차량과 차량 간 통신기술이동 중이거나 정차 중인 차량 간 신호와 데이터를 송수신하여 일정 범위 내에 있는 자동차들이 각자의 위치와 속도 정보, 주변 교통상황 등을 교환하고 돌발상황을 대처할 수 있음V2I차량과 도로 인프라 간 통신기술차량 내 설티된 단말기와 도로에 설치된 노변 기지국(RSE : Road Side Equipment)간 통신으로 차량으로부터 주행 정보를 수집하여, 중앙 서버에서 분석한 뒤, 교통상황 및 도로상황을 차량에게 제공교통정체나 교통사고를 사전에 예방 가능V2P차량과 보행자 간 통신모바일 기기.. [코스모스 6주차] ROS SLAM&Navigation SLAM과 내비게이션 1.길 찾기에 필요한 것 위치 : 로봇의 위치 계측하는 기능 GPS Indoor Positioning Sensor (Landmark, Indoor GPS, WiFi SLAM, Beacon) 추측 항법 (양 바퀴 축의 회전 값 이용) 데드레커닝 계산 (선속도, 각속도) Runge-Kutta 공식 센싱 : 벽, 물체 등 장애물 계측하는 기능 거리센서 (LRF, 초음파센서, 적외선 거리센서) 비전센서 (스테레오 카메라, 모노 카메라, 전 방향 옴니 카메라) Depth camera 지도 : 길과 장애물 정보가 담긴 지도 SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) 경로 : 목적지까지 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능 내비게이션 위치 추정 경로 탐색/계획.. [코스모스 5주차] ROS 기본 프로그래밍 Chapter 7. ROS 기본 프로그래밍 1. ROS 기본 프로그래밍 표준 단위 : SI 단위 좌표 표현 : forward(x), left(y), up(z) 2. Topic / Publisher / Subscriber ROS에서는 단방향 통신일 때, 'Topic'이라는 메시지 통신을 사용 Publisher : 송신 Subscriber : 수신 패키지 생성 $ cd ~/ros_edu_ws/src : ros_edu_ws 폴더 내에 있는 src 폴더로 이동한다. $ catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp : 패키지를 생성한다 $ ls : 패키지가 생성되었는지 확인한다 $ cd ros_tutorials_topic : r.. [코스모스 3주차] ROS 명령어 및 도구 Chapter4. ROS의 중요컨셉 1. ROS 용어 Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세서. 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. Package : 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것. Message : 메시지를 통해 노드간의 데이터를 주고받게 된다. (형태 : integer, floating, point, boolean) Topic : 단방향, 연속성을 가진 통신방법 중 하나 Publisher : 메세지를 보낸다. Subscriber : 메세지를 받는다. Service : 양방향, 일회성 통신방법 Service server : 서비스 응답 Service client : 서비스 요청 Action : 중간 피드백이 있다. 주로 복잡한 테스크를 할 때, act.. [코스모스 1주차] ROS 소개 및 설치 Chapter1. 로봇 소프트웨어 플랫폼 1. 로봇 소프트웨어 플랫폼이 가져올 미래 - 하드웨어 플랫폼과의 소프트웨어 플랫폼간의 인터페이스 확립 - 모듈형 하드위어 플랫폼 확산 - 하드웨어에 대한 지식이 없어도 응용 프로그램 작성 가능 - 더 많은 소프트웨어 인력들이 로보틱스 분야로 진입, 로봇 제품에 참여 가능 - 유저에게 제공할 서비스에 집중 - 실수요가 있는 서비스 제공으로 유저계층 형성 및 피드백 - 로봇 개발이 급속도로 발전할 수 있는 계기 Chapter2. 로봇 운영체제 ROS 1. ROS? ROS = Robot Operating System ROS Is an open-source, meta-operation system for your robot. ROS는 메타운영체제 메타운영체제? 어플리케.. 이전 1 다음
